useTF

tf2_web_republisher 経由で frameId(fixedFrame を基準とした変換)を購読し、更新のたびに再レンダリングします。

import { useTF } from "roshooks";

const transform = useTF({ frameId: "base_link", fixedFrame: "odom" });

オプション

オプション	型	既定値	説明
frameId	string	—	購読する TF フレーム(例: "base_link")。
fixedFrame	string	"base_link"	変換を表現する基準となる固定フレーム。
angularThres	number	2.0	TF republisher が使う角度のしきい値。
transThres	number	0.01	TF republisher が使う並進のしきい値。
rate	number	10.0	TF republisher の更新レート(Hz)。
updateDelay	number	50	新規購読後、republisher が保持する TF 一覧を更新するまでの待機時間(ms)。
topicTimeout	number	2.0	TF republisher のタイムアウト値。
serverName	string	"/tf2_web_republisher"	tf2_web_republisher サーバー(アクション)の名前。
ros2	boolean	false	ROS 1 のサービスベースのクライアント(TFClient)の代わりに、ROS 2 のアクションベースのクライアント(ROS2TFClient)を使うか。

返り値

Transform | null — 直近の変換({ translation, rotation })。最初の1件が届くまでは null。

使用例

function BaseLinkPosition() {
  const transform = useTF({ frameId: "base_link", fixedFrame: "map" });

  if (!transform) return <p>tf を待機中…</p>;

  const { x, y, z } = transform.translation;
  return (
    <p>
      x: {x.toFixed(2)}, y: {y.toFixed(2)}, z: {z.toFixed(2)}
    </p>
  );
}

ROS 2 の場合

const transform = useTF({ frameId: "base_link", fixedFrame: "odom", ros2: true });

TIP

useTF は呼び出しごとに独自の TFClient / ROS2TFClient を生成し、アンマウント時に破棄します。アプリ内の複数のコンポーネントが同じフレームを購読する場合は、republisher への購読を1本にまとめるために Jotaiでのグローバル状態管理 の共有 atom パターンの採用を検討してください。