接続状態の扱い方

useRos は RosProvider が保持する接続の状態を返します。

type RosConnectionStatus = "connecting" | "connected" | "closed" | "error";

const { ros, status, isConnected, error } = useRos();

フィールド	説明
ros	roslib.js の Ros インスタンス本体。低レベル API (getTopics など) が必要なときに使います。
status	接続の現在状態。
isConnected	status === "connected" の糖衣構文。
error	直近の error イベントのペイロード(未発生なら null)。

状態遷移

connecting → connected → closed
    │            │
    └──── error ─┘

• マウント時、autoConnect(既定 true)であれば status は "connecting" から始まります。
• rosbridge サーバーへの接続に成功すると "connected" になります。
• サーバーが切断すると "closed" になります。reconnect_on_close を使うトピック/サービスは自動的に再購読・再アドバタイズされますが、Ros 自体の自動再接続は roshooks では行っていません。
• WebSocket 自体のエラー(接続拒否など)は "error" になり、error にイベント情報が入ります。

UI での使い方の例

function ConnectionBadge() {
  const { status } = useRos();

  const color = {
    connecting: "gray",
    connected: "green",
    closed: "orange",
    error: "red",
  }[status];

  return <span style={{ color }}>{status}</span>;
}

url を切り替えて再接続する

RosProvider の url prop を変更すると、既存の接続を閉じて新しい URL へ再接続します。

const [url, setUrl] = useState("ws://localhost:9090");

<RosProvider url={url}>
  <App />
</RosProvider>;

autoConnect={false} にした場合、roshooks 側では自動接続を行いません。ros を useRos から取得し、ros.connect(url) を任意のタイミングで呼び出してください(connect は Promise<void> を返します)。